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| 內容簡介： |
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起重机器人是生产制造、物流、建筑等国家重点产业的核心装备之一，在货物搬运、设备装配等领域发挥着重要作用，极大地提高了生产效率与经济效益。相比于平移式起重机器人，旋转式起重机器人增加了吊臂旋转/俯仰运动等功能，灵活性更高、可操作性更强且可达空间更广。然而，三维转动往往存在离心力与摩擦，系统具有更为复杂的动态特性与耦合关系，易引发不可驱动负载大幅摆动与定位误差，加之实际应用中参数/结构变化、驱动器饱和、外部扰动等，系统控制难度进一步增加。此外，随着吊运需求与环境日益复杂，亟须驱动多起重机器人协作完成搬运装配作业。
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| 目錄：
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目录>前言>第一部分 绪论>第1章 研究现状与主要内容 3>1.1 研究背景 3>1.2 欠驱动机器人研究现状5>1.2.1 省去部分执行机构的欠驱动系统 5>1.2.2 具有非完整约束的欠驱动系统 .7>1.2.3 基准欠驱动系统 9>1.2.4 一类欠驱动系统 10>1.3 欠驱动起重机器人研究现状 11>1.3.1 平移式起重机器人控制方法设计与分析 13>1.3.2 旋转式起重机器人控制方法设计与分析 15>1.3.3 旋转式起重机器人研究现状分析与挑战 17>1.4 本书主要研究内容 19>第二部分 塔式起重机器人智能控制>第2章 塔式起重机自适应消摆与积分定位控制 29>2.1 问题描述 29>2.2 控制器设计及稳定性分析 32>2.3 实验结果与分析 39>2.4 本章小结 43>第3章 基于状态观测器与摩擦补偿的塔式起重机饱和输出反馈控制 44>3.1 问题描述 44>3.2 控制器设计及稳定性分析 45>3.3 实验结果与分析 54>3.4 本章小结 61第4章 有限时间收敛非线性塔式起重机器人滑模跟踪控制 62>4.1 问题描述 62>4.2 控制器设计与稳定性分析 63>4.3 实验结果与分析 71>4.4 本章小结 74>第5章 基于参数估计的变绳长塔式起重机的输出反馈控制 75>5.1 问题描述 75>5.2 控制设计及稳定性分析.78>5.3 实验结果与分析 86>5.4 本章小结 91>第6章 五自由度塔式起重机多目标*优轨迹规划 93>6.1 问题描述 93>6.2 考虑状态约束的多目标*优轨迹规划 95>6.3 实验结果与分析 103>6.4 本章小结 110>第三部分 桅杆式起重机器人智能控制>第7章 三维桅杆式起重机*优轨迹规划与运动控制 115>7.1 问题描述 115>7.2 基于非线性动态的*优轨迹规划 118>7.3 实验结果与分析 123>7.4 本章小结 128>第8章 考虑运动约束的三维桅杆式起重机非线性运动控制 129>8.1 问题描述 129>8.2 控制器设计及稳定性分析 131>8.3 实验结果与分析 137>8.4 本章小结 141>第9章 四自由度桅杆式起重机自适应动态估计与消摆控制 142>9.1 问题描述 142>9.2 控制器设计及稳定性分析 143>9.3 实验结果与分析 150>9.4 本章小结 154第四部分 双桅杆式起重机器人智能控制>第10章 面向双桅杆式起重机的时变输入整形控制 161>10.1 问题描述 161>10.2 输入整形器设计及分析 164>10.2.1 模型分析 164>10.2.2 极不灵敏型输入整形器 167>10.3 实验结果与分析 168>10.4 本章小结 174>第11章 考虑驱动器饱和约束的输出反馈控制 176>11.1 问题描述 176>11.2 控制器设计及稳定性分析 182>11.3 实验结果与分析 189>11.4 本章小结 195>第12章 抑制吊臂运动超调的自适应积分控制 196>12.1 问题描述 196>12.2 控制器设计与稳定性分析 197>12.3 实验结果与分析 206>12.4 本章小结 211>第13章 考虑参数不确定性的自适应滑模轨迹跟踪控制 212>13.1 问题描述 212>13.2 控制器设计及稳定性分析 214>13.3 实验结果与分析 224>13.4 本章小结 229>第五部分 本书总结>第14章 工作总结及展望 233>14.1 本书工作总结 233>14.2 后续工作展望 235>参考文献 236
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